移动机器东谈主导航算法的中枢逻辑与咱们的日常活动十分相似。从主见道路到动态避障，从定位还原到任求实行，这些看似复杂的想法其实皆蕴含在咱们熟谙的场景中。本文将通过一个灵活的故事，带你纯粹并吞机器东谈主导航算法的高明，让你发现工夫背后的肤浅与熟谙。
移动机器东谈主工夫，最中枢的便是导航算法，以致于算法岗亭的同学的东谈主薪水皆很高，何况学历条目也高。听起来好像很宽敞上，好多术语，包括什么感知、规控、定位、建图、避障、局部舆图、全局舆图、脱困等等。其实底层逻辑和平方日常生涯亦然相似访佛的。
牢记有个抖音网红账号叫：《孙老三的一家长幼》其中有个很搞笑的段子，火爆全网。题目是便是假如你去润润家的路上遭遇个老奶奶的规章用语何如说。其中弟弟夕夕反复问：去干啥了？如果走丢了咋办？走之前咋不给润润打个电话？路上遭遇了老奶奶…
那么，我就用夕夕去润润家的路上遭遇个老奶奶的流程，来给你讲述移动机器东谈主导航算法的主要想法。
假如这个夕夕前几天在学校和润润约好，今天要去润润家送一册书给润润。
一运转，夕夕约好今天要去润润家，带本书要送给润润，这算是一种排班主见。
夕夕起程前通过个电话腕表磋磨润润，商酌润润：“老润，你这会在家不？你淌若在家的话，我去你家把书送给你呗。概况下昼5点去送到你家揣度5点15分吧”。润润陈述：“在家，好的你来吧。” 这叫任务预约。
夕夕起程前在家里就在家里的沙发上和父母，姐姐雷同何如走，走哪条路去润润家，姐姐拿出平板电脑，在舆图上查询道路，小区南门起程→右拐上主路→再右拐→再左拐…这操作，叫建图和采取舆图。
5点期间到了，夕夕在沙发上关闭电视准备去润润家，运转实行任务。这时候夕夕在沙发上的位置便是导航肇始点，前边和爸妈，姐姐雷同明，他的脑子里已全盘了解行走道路，外出→电梯→单位门→小区小谈→大门→右拐上主路…这波脑内操作，号称竣工的全局旅途主见。
但是第一步先要外出，坐电梯下楼，出单位门，走到小区南门，你看这便是局部旅途主见。在通盘这个词流程中，有好多个局部旅途主见，构成了全局旅途。跟着走的流程中周围的环境，也便是局部舆图也在不断刷新变换。
至于走的流程中，何如抬脚，路走偏了何如雠校，这些通过大脑（上位机），小脑（下位机）和驱动（脊椎），以及电机（肌肉）来闭环反应迁徙，这好比规控PNC。
好了，夕夕沿着小区内的小谈走到小区南大门口，然后出大门右拐，流程中不断通过眼睛判断所在和标记，这叫定位（视觉定位，类似VSLAM），耳朵夺目听背面和傍边的行车动静，时刻牢记姆妈的警告夺目安全，这叫感知，眼睛和耳朵皆是传感器。
他沿着大马路边的东谈主行谈直走500米，这也不错叫延边，路上看到一个大姨骑个两轮电动车在东谈主行谈上逆行，夕夕心念念她这…违犯交通章程了吧。他看到了电瓶车从右边前线向着我方驶来，夕夕判断我方需要从东谈主行谈的左边走，需要我标的左边移动灭亡一下，等车子往常再归来右边走，这便是法子的动态避障。
他走到了十字街头，啥情况？车子这样多，因为堵车皆把斑马线东谈主行谈占了。于是他准备右转试图从另外一个红绿灯过，但是走着走着一会迷途了，这便是发生了定位丢失。夕夕通过电话腕表打电话给姆妈：“姆妈，阿谁路口堵了没法走，我往右边走了一段不知谈何如走了”，这是上报极度信息。姆妈教导了一下何如走，夕夕懂了，连续往前走。这叫定位还原。但是好阻截易走到了另外一个十字街头，一看路口亦然堵死了。蓝本是赶上了傍晚岑岭期了！夕夕等了一会还没法正常行走，他念念，只可冒险从右边穿插通过车子之间的间隙，这便是一个竣工的脱困当作。
正走着，遭遇一个弯腰的老奶奶拄首先杖也要过马路。他念念了念念，哈哈，终于要作念好东谈主功德咯。过马路莫得老浑家搀扶，何如能叫过马路呢。浑厚说，有老浑家过马路，必须要搀扶。夕夕心念念，就算哪怕老浑家不外马路也要把她搀扶往常。这哨子任务，或者也不错算示教旅途。他搀扶着老浑家走着，并沿途过了红绿灯。
左转过了红绿灯，连续直行走约600米，就到了润润家的小区北大门口。然后夕夕拨通润润电话告诉我方到了小区北大门，并商酌润润进小区何如走。于是他学着大东谈主的神气和保安雷同放行，这叫门禁终了。进了大门，通过润润教导的小径走到小区家单位门口，呼唤润润开单位门禁，润润通过闭路电视监控看到是夕夕来了，通达门禁，这叫鉴权。夕夕通过电梯到达润润家的门口，再按门铃，换上拖鞋，插足润润家的客厅，走到沙发上坐下，这个沙发便是任务极度，举起竹帛把书交给润润，这叫功课，到这里任务终显着。
夕夕为了不让爸妈系念，他通过电话腕表打给姆妈，陈述我方到达润润家里了，走哪条路，用了多永劫期，路上遭遇了什么，还搀扶了老奶奶过马路。这叫发送任务陈述。
这便是一个清洁或者配送、包括工业移动机器东谈主的完整的任求实行流程，其中导航和算法的基本骨子也便是这些。这就很容易并吞了。
作家：新夸克 公众号：新夸克
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